RbC-Soft

Oprogramowanie niskiego poziomu odpowiadające za sterowanie oraz pomiary.

- Protokół komunikacjny, przykładowe rozkazy wysyłane do modułów:

Ramka rozkazu: | znacznik początku rozkazu | adres | kod rozkazu | dane | znacznik końca rozkazu | :

Przykładowy rozkaz: | FF | 10 | 20 |12341234| r(=0x0D) n(=0x0A) - rozkaz do wszystkich, tryb 2 silniki na moduł w którym:
FF - zna k początku rozkazu
10 – adres urządzenia, jeśli adres = 0x10, rozkaz dotyczy wszystkich slave - ów
20 – kod rozkazu (np. ustaw daną prędkość) w opcji z 2 silnikami na moduł, ewentualne z 4 silnikami na moduł (zmiana na poziomie innego rozkazu) np. 24)
123 lub 1234 – dana wartość, jaką należy ustawić w module o adresie 10

Dane są przesyłane są w specjalnej formie, która zapewnie skrócenie komunikatów (ASCII), odporność na zakłócenia (inny tryb przesyłania danych).Jednak przed sysłaniem danych jest wymaganie odpowiednie ich przygotowanie do postaci HAscii.

HAscii - forma w jakiej przesyła się dane liczbowe (długość danych (zakres) – 3 z naki (0 - 4095) , 4 znaki (0 – 65535) 8 znaków ( 0 - 4294967295 ) Przykład konwersji liczby na HAscii (tzw. „ Haskowanie ” ) na przykładzie liczby z zakresu 0 – 4095 Liczba do Haskowania = 1234 – wartość HAscii – 4D2 (Wysłanie znakó w 4, D, 2.)