http://tmm.pwr.wroc.pl/

Oprogramowanie (Robot kołowo-kroczący "LegVan")

Oprogramowanie robota

Oprogramowanie odpowiada za działanie robota i powinno być dostosowanie do struktury układu sterowania. W robocie kołowo-kroczącym zdecydowano się zastosować hierarchię widoczną na rys. 1. Na schemacie przedstawiono poszczególne elementy (moduły i oprogramowanie) sterownika oraz drogę przepływu informacji.

sch_hierarchia_softu.png
Rys. 1. Hierarchia oprogramowania

Jedna grupa to oprogramowanie niskiego poziomu. Są to algorytmy zapisane w pamięci modułów lokalnych, które realizują przypisane im zadanie (regulacja, pomiary). Każdy z lokalnych modułów jest oddzielnie zaprogramowany by odpowiadać na żądania centralnego komputera. W hierarchii prezentowanej na rys. 1 jest to blok znajdujący się najniżej i ma bezpośredni wpływ na otoczenie przez wykonywanie ruchu robota.

Kolejną aplikacją, już wyższego rzędu, jest ,,Controller''. Oprogramowanie uruchomione w centralnym komputerze sterującym robota odpowiada za wymianę danych z modułami lokalnymi. Cyklicznie komunikuje się z poszczególnymi modułami robota, wysyłając żądania i odczytując aktualne parametry. Dane odebrane z modułów są udostępniane połączeniem sieciowym i przekazywane do innych aplikacji.

Gras.png
Rys. 2. Okno Aplikacji "GRAS"

Inna aplikacja użyta do sterowania robota to ,,GRAS'' (Główna, Robota Aplikacja Sterująca) (rys. 2). Jej zadaniem jest wymiana danych z aplikacją ,,Controller'' (i tym samym z lokalnymi sterownikami), wizualizacja parametrów robota, interpretowanie danych z ręcznego panelu sterującego, podgląd obrazu z kamery umieszczonej na robocie oraz, co najważniejsze, realizacja strategii działania robota.


Jarosław Szrek