Cytat dnia:  Timendi causa est nescire - niewiedza jest przyczyną lęku. Seneka
   /od JS

Zespół MiTM

Zamknij Konf. TMiUM 2014

Zamknij Dydaktyka

Zamknij Koło Naukowe Mechatroniki

Zamknij Laboratorium Mechatroniki i Robotyki

Zamknij Pracownicy

Badania

Zamknij Profil badawczy Zakladu

Zamknij Publikacje

Zamknij Robot kołowo-kroczący "LegVan"

Licznik

 448788 odsłon

 4 odwiedzających online

Robot kołowo-kroczący "LegVan" - Budowa robota

Budowa robota "LegVan"

Robot kołowo-kroczący, podobnie jak każde urządzenie mechatroniczne, łączy w sobie część mechaniczną, elektroniczną oraz oprogramowanie, które odpowiada za działanie całości. Budując model główny nacisk został położony na to, by robot miał budowę modułową. Dzięki temu możliwe jest łatwe modyfikowanie i rozbudowa robota przez wymianę lub dołożenie elementów. Prototyp robota kołowo-kroczącego przedstawiony jest na rys. 1. 

Dsc_7158_robot_ogolnie.jpg
Rys. 1. Protoryp robota "Legvan"

Bazą robota jest platforma o wymiarach 750 x 400 x 150 mm, do której przymocowane są cztery identyczne kończyny. Każda z kończyn połączona jest z platformą w dwóch punktach parami obrotowymi.

Na końcu każdej kończyny znajduje się koło napędzane silnikiem elektrycznym, odpowiedzialne za przemieszczenie się robota. Napęd jazdy przeniesiony jest za pośrednictwem przekładni planetarnej (sprzężonej z silnikiem) oraz pasowej, mającej na celu przesunięcie odległości osi koła do osi silnika.

Kołom kończyn tylnych zapewniono możliwość skrętu, napędzanego dodatkowymi silnikami. Napęd skrętu przeniesiony jest za pośrednictwem przekładni planetarnej oraz dodatkowej przekładni walcowej.


Napędy robota

Poruszanie się robota oraz realizacja poziomowania i kroczenia wymaga sterowania 14-stoma silnikami. Biorąc pod uwagę siły potrzebne do zapewnienia wymaganego ruchu oraz zakres przemieszczeń odpowiednio dobrano napędy. Elementami wykonawczymi przy realizacji funkcji poziomowania oraz kroczenia są elektryczne siłowniki liniowe (rys. 2).

silownik_zdj.png

Rys. 2. Siłownik robota

zdj_maxon_sil.jpg
Rys. 3. Silniki napędowe

Przemieszczenie robota realizowane jest przez kolejnych sześć silników. Cztery z nich odpowiadają za napęd kół robota, a dwa za skręt kół tylnych (rys. 3).


Jarosław Szrek


Podgląd wydruku Podgląd wydruku     Drukuj Drukuj


Mechatronika
Laboratorium Mechatroniki i Robotyki L7
>> Odwiedź stronę
robot.gif
Kalendarz
^ Góra ^