http://tmm.pwr.wroc.pl/

Wprowadzenie (Robot kołowo-kroczący "LegVan")

Wprowadzenie
Roboty mobilne, w zależności od środowiska w jakim działają można podzielić na kilka kategorii. Wyróżniamy roboty latające, pływające, oraz poruszające się na lądzie. Roboty lądowe można podzielić ze względu na sposób przemieszczania. Istnieją mobilne roboty kroczące oraz kołowe (w tym poruszające się na gąsienicach). Każde z rozwiązań posiada zarówno wady jak i zalety. Roboty kołowe mogą rozwijać większe prędkości w porównaniu z robotami kroczącymi. Z kolei roboty kroczące lepiej funkcjonują na nierównym podłożu.

Robot mobilny z kołowo-kroczącym układem zawieszenia łączy w sobie zalety obu rozwiązań. Po równym terenie robot będzie jechał na kołach, a gdy natrafi na przeszkodę, której nie będzie w stanie ominąć, pokona przeszkodę przechodząc po niej lub nad nią.

Zasadniczo robot przemieszcza się jeżdżąc na kołach, natomiast funkcja kroczenia będzie wykorzystywana tylko w szczególnych przypadkach. Zakłada się, że przedmiotowy robot będzie poruszał się w terenie zurbanizowanym, w którym może na swej drodze napotkać nierówności terenu w postaci pochyłości, stopni i progów. Dopuszcza się, że para kół z jednej strony robota będzie przemieszczać się po płaszczyźnie poziomej, podczas gdy druga napotka na swej drodze pochyłość, próg lub stopień. Dodatkowo zakłada się możliwość napotkania przeszkód, których pokonanie będzie wymagało przejścia ponad nimi.

Jarosław Szrek